Nachdem 1945 die Waldorfschule Marburg gegründet wurde, gab es die Überlegung, auch einen Waldorfkindergarten ins Leben zu rufen. So wurde am 31. Januar 1948 der Waldorfkindergarten Marburg eröffnet. Zunächst war der Kindergarten im alten Schwanhof in einem kleinen Gebäude untergebracht und bot Platz für 30 Kinder. Die bauliche Substanz des Kindergartens wurde immer schlechter, so dass im Jahre 1959 ein neuer Kindergarten auf dem Gelände der Schule errichtet wurde, zunächst mit zwei Gruppen. Durch die stetig wachsende Zahl an Kindergartenkindern wurde 1973 eine dritte Gruppe eröffnet. Es wurde räumlich viel improvisiert und schließlich erweiterte man den Kindergarten um einen zusätzlichen Bau, der durch Initiative von Eltern und Pädagogen entstand und 1977 eingeweiht wurde. In den darauffolgenden Jahren wuchs die Kinderzahl stetig, so dass eine vierte Kindergartengruppe entstand. Aufgrund der sich verändernden Lebensbedingungen wurde 1998 ein Ganztagsangebot für 20 Kinder eingerichtet. 2006 war die Nachfrage nach Ganztagsplätzen und der Wunsch nach Kleinkindbetreuung von Seiten der Eltern so stark, dass ein gemeinsamer Austausch entstand und das Pläneschmieden begann. Da der Kindergarten sanierungsbedürftig war und die räumlichen Kapazitäten ausgeschöpft waren, entschied man sich für einen Neubau des Kindergartens. Dieser wurde 2009 mit viel Platz und einem Bereich für die Kleinkindbetreuung eingeweiht.